Dưới ách đô hộ của nhà Đông Hán, nhân dân Âu Lạc càng bị áp bức bóc lột nặng nề hơn. Năm 34, Tô Định thay Tích Quang làm Thái thú Giao Chỉ, nổi tiếng là kẻ tàn bạo, tham lam. Tô Định cùng bọn tay chân ra sức đốc thúc nhân dân nộp cống, thuế. Chúng thẳng tay trừng trị những người có tư tưởng và hành vi chống lại chính quyền. Mâu thuẫn giữa các tầng lớp nhân dân Giao Chỉ với chính quyền đô hộ nói chung và cá nhân Thái thú Tô Định nói riêng ngày càng sâu sắc.

Đầu năm 40, cuộc khởi nghĩa do Hai Bà Trưng lãnh đạo đã bùng nổ ở Hát Môn (cửa sông Hát, huyện Phú Thọ, Hà Tây). Dưới ngọn cờ của hai chị em Trưng Trắc, Trưng Nhị, nhân dân cả nước đã nổi dậy hưởng ứng.
Hoà cùng phong trào đấu tranh chung của cả nước, nhân dân Nam Định mà tiêu biểu là những người phụ nữ, đã hăng hái tham gia và nhanh chóng đứng dưới cờ nghĩa của Hai Bà chiến đấu chống lại chính quyền đô hộ nhà Hán, góp phần mình vào sự nghiệp giải phóng dân tộc.

Dấu vết của thời kỳ oanh liệt đó còn được lưu lại trong tín ngưỡng dân dân gian và tâm thức nhân dân. Tại Nam Định, hiện còn rất nhiều di tích thờ phụng các nhân vật tham gia khởi nghĩa Hai Bà Trưng.

Tại thôn Giáp Nhất, xã Quang Trung, huyện Vụ Bản có đền thờ Đào Quý Nương. Theo thần tích, bà là một nữ tướng đã đã chiêu binh tụ nghĩa, kéo về Hát Môn cùng Hai Bà Trưng khởi nghĩa chống giặc.

Sau khi cuộc khởi nghĩa giành được thắng lợi bước đầu, Đào Quý Nương được phong làm Giám sát nguyên suý, phong hiệu là Công chúa. Khi Mã Viện kéo quân sang đàn áp, nghĩa quân không đủ sức chống lại, bà đã cùng tuẫn tiết theo Hai Bà Trưng.

Để tưởng nhớ công lao của bà, nhân dân thôn Giáp Nhất, xã Quang Trung đã lập đền thờ. Trong đền còn nhiều cổ vật, cổ thư, đáng chú ý là đôi câu đối:

Cũng tại đền Giáp Nhất còn thờ một vị tướng là Hoàng Đức Công. Ông là người làng Giáp Nhất, khi nghe tin Hai Bà Trưng phất cờ khởi nghĩa, đã cùng thanh niên trai tráng trong làng hăng hái tham gia, sau đó được thờ tự ở đó.

Ở thôn Vậy, làng Bối La, xã Cộng Hoà (huyện Vụ Bản) có hai chị em bà Đỗ Thị Dung và Đỗ Quang. Do căm thù Tô Định tàn ác đã sát hại cha mình, hai chị em ra sức tập luyện võ nghệ, tích trữ lương thực để phục thù.

Được tin Hai Bà Trưng dấy binh ở Hát Môn, hai chị em cùng 300 nghĩa sĩ đã kéo về Hát Môn yết kiến. Thấy Đỗ Quang là người có trí dũng tài ba, Bà Trưng phong làm Đại tướng quân, lĩnh ấn tiên phong, chỉ huy hai đạo quân thuỷ bộ.

Còn Đỗ Thị Dung được phong làm Nữ tướng quân. Sau khi cuộc khởi nghĩa thắng lợi, hai chị em được Hai Bà Trưng phong thưởng, Đỗ Quang được phong là Quốc chủ đại vương, được quyền tham dự, tất cả công việc trong nước, không kể lớn nhỏ. Bà Đỗ Thị Dung được phong là Dung nương nữ tướng.

Trong một trận chiến đấu chống lại quân Mã Viện, Đỗ Quang đã anh dũng hy sinh tại chiến trường còn Đỗ Thị Dung sau khi bị thất bại đã tuất tiết tại quê hương. Nhân dân thương tiếc lập đền thờ, bốn mùa hương khói cho đến tận ngày nay.

Tại đền Vĩnh Lại xã Vĩnh Hào, huyện Vụ Bản, danh tướng là Bạch Đẳng và Cao Lôi.

Căn cứ vào ngọc phả, đây cũng là hai vị tướng của Bà Trưng. Hai ông được Bà Trưng tuyển chọn vào quân ngũ, sau đó được cử đi khắp các đạo Sơn Nam chiêu tập nghĩa binh. Khi đến làng Vĩnh Lại, xã Vĩnh Hào, được nhân dân ở đây đón tiếp nồng hậu, hai ông đã kêu gọi anh hùng hào kiệt đồng tâm báo đền ơn nước, vì nghĩa lớn mà đánh giặc.

Sau khi lập được chiến công, hai ông được Hai Bà Trưng phong thưởng thực ấp ở Vĩnh Lại, Vĩnh Hào. Tại đây hai ông đã dạy dân cày cấy, trồng dâu chăn tằm, lấy việc nhân nghĩa để cố kết nhân tâm, khuyên dân sống hoà mục…Khi Mã Viện đem binh đàn áp cuộc khởi nghĩa, hai ông đã chiến đấu hết sức dũng cảm và anh dũng hy sinh. Do có nhiều công lao với nước, với dân, làng Vĩnh Lại đã lập đền thờ phụng hai ông cho tới ngày nay.

Cũng ở huyện Vụ Bản, dấu tích của hai anh em Địch Triết và Cung Cai, tướng của hai Bà Trưng còn khá đậm nét. Được tin Hai bà khởi nghĩa, hai anh em ông ngấm ngầm chiêu binh cầu hiền ước chừng được 500 người, rồi xuyên rừng kéo về Hát Môn tụ nghĩa. Sau khi thắng lợi, hai ông trở về quê hương, trên đường đi thì mất. Từ đó nhân dân thôn Hữu Dụng huyện Vụ Bản lập đền thờ tế bái, tưởng nhớ quanh năm.

Tại xã Trung Thành, huyện Vụ Bản có hai chị em bà Nguyệt Thai và Nguyệt Độ đã phất cờ khởi nghĩa tụ tập trai tráng các vùng lân cận, kéo về Mê Linh cùng Hai Bà Trưng khởi nghĩa, được phong ấn “Tiền bộ tiên phong”.

Hai Bà Trưng lên làm vua, phong cho hai nữ tướng Nguyệt Thai, Nguyệt Độ tước hiệu Công chúa, đem quân bản bộ giữ vùng Hải Đông. Sau khi Mã Viện đàn áp cuộc khởi nghĩa, Nguyệt Thai và Nguyệt Độ cùng 12 thủ hạ kéo quân về quê mẹ. Các tướng khác bị thua ở các nơi cũng kéo về đóng quân trên cánh đồng làng. Sau này cánh đồng có tên là Đồng Đội (nay thuộc xã Cộng Hoà huyện Vụ Bản).

Mã Viện kéo quân đuổi theo, sau một trận chiến đấu quyết liệt, hai nữ tướng Nguyệt Thai, Nguyệt Độ hy sinh trên mảnh đất quê hương. Sau này nhân dân nhiều nơi lập đền thờ hai bà, trong đó có đền thôn Nhì, xã Bảo Ngũ (nay thuộc xã Trung Thành, huyện Vụ Bản).

Xã Tân Dân, huyện Vụ Bản có đền thờ bà Mai Thị Hồng là một trong những nữ tướng của Hai Bà Trưng đã được nhiều nguồn tư liệu nhắc đến. Bà sinh trưởng trong một gia đình nông dân cần cù, chuyên làm việc thiện, tính tình rất khảng khái, không chịu để ai lấn áp mình, hay bênh vực chị em phụ nữ, do đó được nhiều người quý mến.

Sau khi chồng là Du Lang bị bọn phong kiến phương Bắc sát hại, bà kiên quyết giữ tấm lòng trinh tiết của mình và thề sẽ trả thù. Bà đã cùng trai tráng trong làng luyện tập võ nghệ, tích trữ binh mã, thanh thế ngày một mạnh.

Được biết tin này, bà Trưng Trắc đã cử Trưng Nhị xuống thuyết phục để cùng hợp sức trả thù nhà, đền nợ nước. Sau khi hợp quân với Hai bà Trưng, Mai Hồng được phong là Hồng Nương tỳ tướng. Đến khi Mã Viện kéo quân đàn áp cuộc khởi nghĩa, bà lại kéo binh về cùng Hai Bà Trưng chống giặc. Song thế giặc mạnh, cuộc khởi nghĩa bị đàn áp, bà đã chiến đấu anh dũng và tuẫn tiết ở Lãng Bạc.

Ở thôn Từ Quán xã Tân Thịnh huyện Nam Trực có đền thờ bà Trình Thị Cực, một người phụ nữ xinh đẹp và rất giỏi võ nghệ. Lớn lên bà kết duyên cùng với một chàng trai họ Nguyễn. Hai vợ chồng đang sống đầm ấm bên nhau thì tai hoạ ập đến.

Thái thú Tô Định dùng quỷ kế cho Nguyễn Hinh (chồng bà) làm huyện lệnh, rồi tìm cớ ghép vào hình phạt giết chết, thực hiện âm mưu “sát phu hiếp phụ”. Thù nhà sâu nặng, bà đã tố cáo tội ác của bọn cai trị, kêu gọi nhân dân khởi nghĩa.

Hàng ngàn người đã hưởng ứng theo bà. Các nhà giầu có chung quanh vùng cũng ủng hộ tiền bạc, lương thực. Bà xưng là Đại tướng đem quân đến đánh chiếm huyện lỵ, xây dựng căn cứ chống quân xâm lược.

Sau khi hợp binh với hai Bà Trưng, bà được phong làm Lục Khê tướng quân cùng đem quân đi đánh Tô Định. Do có nhiều công tích, bà được phong chức Tả đạo tướng quân, đóng ở Lạng Sơn.

Khi nghe tin hai Bà Trưng tử tiết, bà đem quân về ứng cứu nhưng thế giặc quá mạnh, trên đường lui binh bà đã anh dũng hy sinh. Nhân dân địa phương đã lập đền thờ để tưởng nhớ công lao của một nữ tướng anh hùng trong những năm đầu công nguyên.

Sự tích về những nhân vật trên đây phần lớn được ghi lại trong các thần phả, thần tích nên nhiều chi tiết đã được hư cấu qua lăng kính của tâm thức dân gian. Nhưng hiện tượng tướng của Hai Bà được thờ ở nhiều nơi và giành được trọn niềm tôn kính của nhân dân địa phương qua nhiều thế hệ chứng tỏ cuộc khởi nghĩa do hai Bà Trưng lãnh đạo thực sự diễn ra và có ảnh hưởng sâu đậm ở vùng đất Nam Định.

Nhân dân địa phương có những đóng góp to lớn trong phong trào đấu tranh giải phóng dân tộc đầu công nguyên, có tính chất như một định hướng, mở đường cho công cuộc giành lại độc lập của nhân dân ta sau đó.